かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

オドメトリ精度を計測しました

前回のエントリで書いたように、今回は、オドメトリの精度を計測したいところ。その前に、前回、メインスイッチを壊してしまったので、修理。
そして計測したところ、どうも左のロータリーエンコーダがやはりスリップしている模様。ログをとって可視化したところ、下記のような感じ。

うむ。思いっきりスリップしている。横軸2000カウント〜4500カウントあたりを見ると一定周期でスリップしている。これはどっかに接触して引っかかっている証拠だろう。
分解して、フォトインタラプタとスリット版が接触しているようだったので、ポケット加工の穴の深さを微調整(彫刻等で削る)。

うむ。綺麗になった。が、しかし、スリップしていないのに、直線で計測しているのに左の方が一定比率でカウントが遅い。車輪の直径が違うのかな。スリップ防止のテープの厚みとかかな。

試験

分解能(mm/カウント)を求める試験として、床に目印をつけて、直線3939mmをジョイパットで操作してできるだけまっすぐ走らせた。5回計測したときの試験結果が下記。

うーむ。やっぱり左のほうが少し誤差が大きい。左が0.3%ぐらいの誤差、右が0.08%ぐらいの誤差。まだひっかかりが多少あるのかな。分解能は、設計上は0.75mm/カウント。

オドメトリ可視化

PCのコントローラのAibiUIを左と右の分解能を別々に指定できるように改良。で、可視化したところが、下記。

<上記の計測方法>
スタート地点の床に印をつけて、ジョイパッドで前に3.5m、横に2.2mほどのおおむね長方形の経路を3周回って、スタート地点の印に戻る。途中の経路で3周が重ならないのは、ジョイパッドで適当に操縦しているため問題ない。
上図から3周回った後の誤差は、0.38m(STARTマークとGOALマークの距離)。
道のりは、34.3mであるので、誤差1.1%。

3周回った軌跡の図は、去年よりはかなり綺麗になった。ま、オドメトリ精度はこのぐらいでよいか。
レーザーレンジファインダのTopURGとの合成の可視化も撮りたかったが、時間切れ。

次は、電源回路の改善をやるか、GPSをやるか、どうしようかな〜。