まとめ

夏ごろ、頻繁にABSが溶けてMODELAの切削をよく失敗していた（このエントリ参照）が、今回は溶けなかった。やっぱ冬だからかな（または、今回新品の2mmのエンドミルだったからか？）。だけど、1回、CADで部品をモデリングするときに板の厚みを3mmのところを1.5mmにしてしまって気付かずに切削してしまって、1枚失敗しました。あと、キャスター受台の配置用モデルで部品数を間違えた。これはまたの機会に切削するか。

で、走らせたところ、バッチリ成功。スリップして東京オフィスではあまり進まなかったが、だいぶん綺麗に進むようになった（まだ、滑るが）。あと、床にある5mmのケーブルすら乗り越えられなかったが、直径50mmのキャスターに変えて乗り越えられるようになった。どこまでの段差が乗り越えられるかそのうち試験したい。12mmぐらいならいけると思う。それ以上だともっとキャスターの直径を大きくしないといけない気がする。が、大きなキャスターはガンガン重い。大きなキャスターは耐荷重がばかでかい。今回の50mmのキャスターでも耐荷重50kgとか。ロボットは5kgぐらいなんですけど。。耐荷重が小さくて直径が大きいキャスターは全く需要がないので売っていない。次回のつくばチャレンジ2009は3cmぐらいの段差を登れるようにしておいた方がよい気がする。

やー、しかしMODELA久しぶりに起動したが、やはり精度が高くて惚れぼれしちゃいます。CADで設計したそのものが出来上がってくると、美しい〜と心の中で叫んでしまいます。

次は、どうしようかな。ロータリーエンコーダを2相にしようかな。それともロータリーエンコーダのノイズ対策にしようかな。