モデラ MDX-20きました！ ババーン！さっそく、ノートPCとの接続。が、なかなか手間取った。MODELAは、シリアルポートにつなぐデバイスなのだが、ノートPCなので当然、USBぐらいしかない。そこで、USB-シリアル変換器を通して接続。これがなかなかうまくいか…

モデラ!モデラ!モデラ!とテンションが上がっているうちに、記憶がなくなり、気がついたらツクモロボット王国で「ロボット王国お勧めMDX-20セット」316,000円を発注していた。「俺が買ったから君も買え！」やー、ロボットを始めるときに、ROBO-ONE上位者は70…

モデラ(MODELA MDX-20)を持っている人でも、アルミ切削サービスの方が快適！と言っているので、ちょっと調べる。 やはり、ブログで紹介割引サービスがあるためか、近藤科学のROBOSPOTが人気か。もう一つは、VStoneですね。 ROBOSPOT http://robospot.jp/html…

やー、やっぱ考えれば考えるほどモデラほしくなるよな〜。モデラ！モデラ！http://www.rolanddg.co.jp/product/3d/3d/mdx-20_15.htmMDX-20が加工範囲が203mm x 152mm x 60mm MDX-15が加工範囲が152mm x 101mm x 60mmMDX-20の方が面積倍。販売価格31万円ぐら…

前回、切削を初めて10cmで歯が折れた。ということで、ホームセンターで電動糸ノコの歯を買ってきました。 こんどは、金属用と書いてあるものを買ってきました。電動糸ノコに付属のものよりはよいのではないかな。ということで切削開始。おう。うまく切れてい…

Alibre Designを買ったということで、いろいろ設計中。楽し。 ということで、アルミの切削をやってみた。まずは、Alibre Designで3次元で設計したパーツだが、前のエントリで書いたが僕の買ったAlibre DesignはStandard版のため、板金機能がないので、展開図…

無料3D CADのAlibre Designを使っていたのだが、アセンブリ機能が制限されていて5パーツまでということで、複数のパーツをくっつけて１つのパーツとして設計していたのだが、やはり不便なので、Standard版を買いました。 本体18万円＋保守料3万円＋消費税で2…

■[NEWS][ITPro] 充電時間はわずか5分、3000回充放電しても性能維持こりゃすごい。 ケータイが5分で充電できたら！ ノートPCが5分で充電できたら！ ロボットが5分で充電できたら！ 電気自動車が5分で充電できたら！世界が変わるぞ！こりゃ。10セル(24V)のみな…

さて、昨夜は、ロータリエンコーダとマイコン H8/3069を接続するハーネスを作ってオシロスコープ スティングレイ（Stingray:アカエイ）（秋月のこれ)で、みてみました。 上記が試験用のパターン板 上記が36分割。 上記が72分割。 上記が144分割。 上記が288…

さてモータドライバ回路によって、モータが回るようになったら次は、ロボットの位置制御ですね。 モータドライバだけだと、「今から、左右両方のモータを80%のパワーで1秒間、正転！」とか 「今から、左のモータは止めて、右のモータを80%のパワーで1秒間、…

さて、前回、正転逆転はうまく動くけどPWMにするとうまく動かなかった回路ですが PWMでもやっとうまく動きました。ダメだった理由 なんかモーレツにFETが熱くなるなーと思ってテスターでいろいろ調べていると、P-FETが１つ燃えていた。ドレイン-ソース間で抵…

ここ2か月ぐらいロボット関係の本を読みまくっている訳ですが、最初は専門書をわりと読んでいましたが、読み飽きてきたのでロボコンマガジンをAmazonで新品として売っているものすべてを買いました。 （まだ読んだのは半分ぐらい） 専門書は、目的の領域の技…

やー、うまく回路が動かないなー、と格闘していたのですが、よくよく調べると私の書いたプログラムに従って速度が変化しているのではなく、私の手とモータドライバ距離によって速度制御されているというヘンテコなモータドライバ回路になってしまっていまし…

実装ですが、結局8時間か9時間かかったかな。疲れる。 よかったこと。 部品面側は、被服線AWG28にしたので前回より細くなってよかった。 パターン面側はスズメッキ線にしてEAGLEのパターン通りに実装。これもすっきりしてよい。 今回は実装後、EAGLEのInfo機…

かみやんのたわごと「我が家にロボットが来た！ルンバ」でお伝えした、ルンバ君ですが、非常に気に入っていたのに買って2ヶ月で壊れました。10万円のルンバが。いつものように家に帰ると、妻が「今日、どうもルンバ君働いてなかったみたいだよ」とのこと。み…

モータドライバの実装は終わりました。これからマイコンとつないで試験をしようかなというところ。 （とりあえずテスタでの導通試験、絶縁確認はした）さて土日は、娘の入園式の他に日曜大工（大工というか木工作というか）をしてました。 幅９０cmほどの押…

前回、実装したMP4212を使ったモータドライバ回路は、 こんな感じで黄色い電線がモッサモサ。つながっているか、絶縁されているかの確認もできない状態に。 結局この回路は動かなかった。反省点としては、 電線が太かった（のちに本で調べたところ信号線なら…

無事、NANDを使ったPWM信号１本化した回路がブレッドボード上で動いた。ついでに、今日、パワートランジスタが届いたので交換。交換するだけでそのまま動いた。これは便利。NAND回路ですが、下記のような感じ。 左側がマイコン側、CW（クロックワイズ：時計…

モータドライバ回路だが、「電子工作の素」P158のIR2101（モータドライバIC）を使った回路が動かなかった理由が分かった。IRFのサイトにアプリケーションノート（応用事例）のページがあったので読んでみた。結局のところ、N-MOSFETへ入力するゲート電圧が10…

パワーMOSFETをつかったモータドライバ回路については、「電子工作の素」（後閑哲也著）によく書いてあるので何度も何度も読み返している。この本は、かなり良書だ。今日、S-kenというホームページに詳しい説明がありました。 MOSFETの容量（キャパシタ）に…

「電子工作の素」P158のIR2101をつかった回路は動かず。バーニング宮田さんのモータドライバ回路は動くかな〜と思って組んだがこれも動かず。宮田さんの回路は、2SK1132を使っていたが千石電商にないので、代わりに2SK982を使った。データシートを見る限りお…

第13回ロボワン予選を見に行ってきました。ロボエンジン社の中野さんにつれていってもらいました。よく見ている中野さんはすでに見飽きている感じでしたが、初めて見た私は結構感動ものでした。よく考えたらKHRやRobovie-X、RB2000等を見るのも初めて。思っ…

モータドライバ回路がなぜダメだったのか。分かったこと。 配線ミス、実装ミスでなかったとしても問題があることが分かった。まず「電子工作の素」で紹介しているPWMモータ制御は、モータが260モータ( http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/branch/b_010…

モータはタミヤのギアードモータ540にしたので、バッテリの選定。このモータ、最大効率時6.32Aで、2個使うので12.6A。このフルパワーで走行したときに40分ぐらい動いてほしいな。という希望で、12.6A x 0.66時間=8.316Ah。アーム側のサーボも消費するのでで…

無事、ハンダゴテがとどいたのでAKI-H8/3069F-LANを実装（はんだ付け）。2時間ぐらいか。まず、USB-シリアル変換ケーブルのドライバをインストール（最近のPCはRS-232Cポートないからね）。 COM８が割り当てられた。次に、TOPPERS教材に付属モニタをまずROM…

車輪式のロボットというのは決まったので、まずは機構。 モーター2個で制御だと下記２タイプが普通か。 独立2輪駆動型：左右の車輪に別々のモータを割り当てて制御。（シャベルカーなど、クローラ式もその一つ） ステアリング型：前後用に1個のモータ。ハン…

今日、5万円分の材料と工具が届いた。やー、もう後にはひけないな。役に立つロボットが作りたい。サービスロボットというジャンルですね。 という訳でお茶くみをするオフィスロボットを作ろうと思います。まず大きさですが、ロボットは普通小さいほど安く作…

石黒教授の新しいアンドロイドが発表されたみたいですね。 http://www.ed.ams.eng.osaka-u.ac.jp/development/Android_ReplieeQ2_j.html上半身だけのロボットですが、２９自由度。すごい数ですね。 ムービーがあるのでごらんあれ。振動が原因かまだ多少カク…

部品の設計は、3DCADのAlibre Desinとして、回路設計は他のCADが必要。 本で紹介されていたのと、ロボエンジンの中野さんも進めていたこともありEAGLEを使うことに。 2時間ぐらい練習で回路を描いてみた。これは使いやすい。パターン図も自動で書けるのはか…

ものづくりなわけなので、最初にCADがいるよなぁ。と思ってまずは無料で有名なJW-CADを使ってみた。3時間ほど練習で書いてみたが、非常に使いにくかった。DOS時代からのCADのためか、UIがWindowsライクではない。線の開始点を接続した端点からは参照できるが…