かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

モータドライバ回路、失敗!

kamiyan22008-03-12

モータはタミヤのギアードモータ540にしたので、バッテリの選定。

このモータ、最大効率時6.32Aで、2個使うので12.6A。このフルパワーで走行したときに40分ぐらい動いてほしいな。という希望で、

12.6A x 0.66時間=8.316Ah。

アーム側のサーボも消費するのでできればこれより大きい方がよい。
という訳で10000mAhのバッテリを探す。

千石電商にDLG製ニッケル水素単1電池のがあった。単価1240円ほど。7.2Vなので6本。7440円ほど。
リチウムポリマーの方がエネルギー密度が高いので探したが、高すぎて手が出なかった。
鉛電池(車に積むやつ)も調べたが、2.5kgとニッケル水素の2.5倍重かったのでこれもやめ。

ニッケル水素電池の充電機を探したが6本同時に充電できるものがみつからず、4本充電できる充電器を2台買った。単価6000円ぐらい。たけぇ。

モータが7.2Vでマイコンが5Vなので、3端子レギュレータ回路という電源回路を作った。
回路図は、「2足歩行ロボット自作入門」(吉野本)を参考にさせてもらった。3端子レギュレータは、LM2940を使用。
ユニバーサル基盤に実装したが、たったの3つの素子だけだが、ユニバーサル基盤を使うのが初めてで思ったよりも手間取った。1つ前に作ったH8/3069評価ボードはプリント基板だったのではんだ付けのみ。これは楽だったが、ユニバーサル基盤の場合、回路図をEAGLEで書いたあと、配線図をもう一度ノートに書いて、実装した。(EAGLEのパターン図機能を使った方がいいのかな)

ドキドキしながら電源ONしたが、いっぱつでうまく動いた。(ま、3素子だしね)

これでマイコンがACアダプタでなくともニッケル水素電池で動くようになった。

次にモータドライバ回路。

モータの正転および逆転およびPWM(Pulse Width Modulation)による速度制御のためにモータドライバ回路を用意しないといけない。
「電子工作の素(もと)」(後閑本)に回路図があったので、それを参考にした。

そして実装。こんどは配線がベラボーに多い。初心者の自分には辛い。6時間ぐらい格闘して実装完了。軽く同通試験をするも、配線が込み入っていてすべて正しい接続か確認できない。

ま、いいや。えい!と電源を入れると、モータドライバIC(MP4212)がめちゃめちゃ熱くなって、電池ボックスから煙がでてきた。。。がーん。。壊れたかな??

直し方も分からず。うーむ。

という訳でブレッドボード(実験用基板)を注文した。
サンハヤト製のSAD-14、7000円ぐらいか。ジャンパセットも足して計1万円ぐらい。
うーむ、高い。。