昨日のエントリでは、P制御(比例制御)のみでフラフラしていて、そのため1mごとに停止しています。 今日は、D制御(微分制御)の追加です。コーディングして、試走して、という工程ではデバッグが大変なので、エクセルでシミュレーションしてみました。Pゲ…
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