初めて旋回した

昨日のエントリーで、ロータリーエンコーダとPWM制御の統合のプログラムが動いたので、今日は

• 加速度4km/s^2、最高時速4km/hで1m直進せよ
• 加速度4km/s^2、最高時速4km/hで旋回半径1mで90度曲がれ

命令のコーディング。が、台形速度制御は、とりあえず面倒なので簡単なところで、フルパワー正転！とかフルパワー逆転！という形で実装した。旋回も曲率半径指定はまだ実装してなくて、ロボットの中心で超信地旋回のみ実装。

サンプルということで、1m直進、180度旋回を2回繰り返して、5秒停止。それを無限に繰り返すようにした。

ちょっと撮影失敗。もう一度撮影しようと思ったらP-MOSFETから煙がでてきた。。
勢いよく発進して、勢いよく停止のため、台車に乗っているバッテリーとかマイコン基板とかモータドライバ基板がガンガン揺れる、ずれる。そのせいでショートしたかな。
しかし、モータードライバはよく燃えるな〜。やっぱりユニバーサル基板での実装は不安定かな。やっぱりエッチング（手作りプリント基板）しないとダメかな。
その前に、ちゃんとマイコンとモータドライバと電源回路基板をスタック（積層）して固定した方がよいかな。

という訳で台形速度制御はいるだろうなとは思っていましたが、やっぱり必要のようです。
真面目に速度のフィードバック制御を実装しよう。

今回は、社員に撮影してもらったけど、超楽しいね。撮影中、かなり笑える。