台車、初めて走りました！

台車は、すべって走らなかったのでさっそく東急ハンズへダッシュしてすべり止めになりそうなものを買ってきました。行く前は幅のある輪ゴムでも買ってこようかと思いましたが、よいすべり止めテープがあったのでそれにしました。880円。

↑これ。屋外の階段の淵にすべり止めとしてはるテープのようです。これをカッターで幅6mmにカットしてABS板の車輪に貼りました。

貼ったら、あっさり走りました！（ちょっと感動〜）
上記動画は一人でケータイで取っているので、ちょっと見苦しいですね。走っている私の靴がちょっと見えますが、結構走っています。設計上では時速6.6kmぐらいでているのでオフィス内ではちょっと速すぎかも。

しかし、全くスイッチもセンサーもないので、そのまま行くと壁に激突するし、そもそも真っ直ぐ進みません。次はロータリーエンコーダをつけて、左右の進む量を計測してフィードバック制御をしたいですね。

ロータリーエンコーダですが、元々車輪の回転数を測るつもりでしたが、Sunflatが割とスリップするとコメントをくれたので、車輪の回転数を測るのではなく、車輪とは別に計測用の回転計を車輪近くにおいてスリップという外乱も含めて計測できるようにしようと思います。