かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

Beauto Balancer組み立てた

このエントリで、VSTONEのBeauto Balancerを発注したわけだが、今日届いたので組み立ててみた。
組み立ては45分ぐらい。

部品が下記。

モータは、マブチRE-260だ。ロータリエンコーダは、27個の穴。フォトインタラプタは、2個ついているので、4てい倍で108カウント/回転。ロータリエンコーダと車輪は直結(1:1)。車輪の直径は42mmぐらい。なので、車輪の円周は132mmぐらい。ということは、108カウントで割ると、1カウント1.22mmぐらいの分解能か。

上の写真。完成した図。モータから車輪への動力伝達は、モータの軸に樹脂のチューブをはめて摩擦伝達。チューブの直径が3.2mmほどなので、円周は10mmほど。車輪の直径が132mmほどなので、減速比は、1:13.2。VSTONEと刺しゅうされたリストバンドは、倒れたときの衝撃吸収兼、電池の脱落防止のようだ。電池は重いのでもっとも上に配置されている。モータに輪ゴムがついているが、モータの軸を車輪に押し付けるためにゴムがついている。モーターホルダーは軸受けがついていて稼働する。

ロータリーエンコーダ、ジャイロ、H8マイコンの超シンプル設計。アルミを切りだしたり曲げたりしているパーツは、ボディとモータホルダーの2点。これは、NCフライスでカット&手作業で曲げているものと思われる。ロータリーエンコーダのスリット版は、0.5mmのアルミ、おそらくパンチプレス。車輪は既製品なのか独自に作ったのかちょっと分からない(独自かな)。シンプルに目的を達している。すばらしい。

制御についての説明や、回路の説明は付属の説明書には全くなかった。
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/beauto/cdownload.html#balancer
ここにプログラムソースがあるのでこれから見てみよう。