かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

ノイズ対策1

少しノイズについてネットで調べたところで、久しぶりにロボットを開けてみた。

げげ、思いっきりモータドライバへの信号線がモータードライバの上を通っている。
これじゃ、モータドライバが発するノイズを信号線が拾ったら暴走するな。

モータドライバを180度向きを変えれば(写真でいう信号線のポートがあるのが今右だが、左にする)よいか。と思いつつ。まず、このまま、オシロスコープでどんなことになっているか調べようかな。と思って、電源をいれて、オシロスコープのプローブを近づけたら

暴走〜

をを。つくばチャレンジ現場でしか暴走しなかったが暴走した。なるほど、モータドライバに手を近づけると暴走するようだ。じゃ、信号線を抜いたらどうだろう?ということで試したら、手を近づけるだけでは、暴走しないが、ヒートシンク等モータドライバの一部を触ると暴走する。手を近づけると暴走するのは、以前、自作のモータドライバを作った時も経験した(ここ)。ネットでちょっとしらべたら手の静電気にFETが反応しているらしい。

これはどう防ぐのがよいのか?まず、信号線を抜いたら手を近づけるだけでは暴走しなかったので、モータドライバの向きを変えるのは効果がある気がする。あと、静電気というのは、手の電位とモータドライバの電位が違うということかな?フレームグランドとかアースとかでよいのか?あと、モータドライバを金属の箱にいれてシールディングか。

色々試してみよう。