ノイズ対策３

このエントリで、きれいな波形がでた〜という絵ですが、「エントリの最初に貼った絵」は、モータの電力線の波形で、「きれいな波形がでた〜」の絵は、モータドライバへの信号線でした。

上の絵が、モータの電力線の波形。こちらも波形の立ち上がりの最後と立ち下がりの最後がちょっと指数関数的に曲がっています（何を表しているのか私にはわかりません）。ま、問題ないですが。

昨日、ロボットをジョイパッドで操作する試験を何回かしていたら、まだ暴走しました。どうも、最初の起動はよいが、電源を落として再度起動するときに暴走する感じ。モータドライバの電源コネクタ（+7.2VとGND）の抵抗値をテスターで計ったところ、最初の起動では、抵抗値∞ですが、電源をONからOFFにした後だと、導通していて、２〜３秒かけて抵抗が∞になります。どうもモータドライバのコンデンサに電力が残っている感じ。スイッチをOFFにしたときに、モータドライバにたまった電力を逃がす回路を考えた方がよいかも。