つくばチャレンジ2008 にチャレンジ
ロボットを作ると言っても、一人でコツコツ作っているのもなかなかモチベーションを維持するのが大変。みんな大会にでていいな〜。と思っていたわけですが、私のロボットは、オフィスロボットなのでなかなか出ることのできる大会が少ない。
ROBO-ONEのお手伝いロボットの発表があったときは、「をを〜きた〜、俺のやりたいことが！」と思ったのですが、私のロボットは二足歩行ではないので参加できない。西村ボスは二足歩行は絶対だろうから、私のロボットではダメだ〜。と。あと、私はラジコンとか遠隔操作とか興味なく、自律しか興味がないので。
という訳でつくばチャレンジ2008に参加することにしました。
つくばチャレンジは、「公道をロボットが動きまわる世の中を作ろう！」という目的の大会で去年から始まったものです。去年は40台弱出場で、3台がゴール（順位はない競技）。公園を1km自律で走るという競技でした。
去年は概ね直線のコースでしたが、今年は折り返し地点があって、行って帰ってくるのが課題。
まだ折り返し地点にどんな標識があるのか不明。もうすぐある説明会で聞けるかな。
あと往復なので、帰ってくるロボットとすれ違いが発生するのでロボット同士がぶつからないようにしないといけないらしい。これはかなり難易度が高そう。相手が、人間ならロボットは立ち止って「ソコノミチ、ユズッテクレマセンカ？」としゃべればいつかどいてくれそうだが、相手がロボットだと言っても通じないし、相手の形が千差万別なのでロボットが前にいることも分かりにくい。
つくばチャレンジに参加のメリットとして１つ、北陽電機のtop-URG（これ）が無償で借りられること。これは、400,000円するレーザーレンジファインダ(LRF)で、LRFは研究用ロボットではかなり多く使われているセンサ。
「安くて、役に立つオフィスロボットを作る！」
という私のコンセプトとはずれるけどLRFも一度使ってみたかった。
さて、オフィスロボットとして設計してきたロボットで無理やり屋外を走る訳で、改良・検討しないといけないことが出てくる。
- 公道はオフィスと違い、凹凸がある（不整地走行）。私のロボットは、身長120cmということで、サスペンションをつけるとぐらぐら揺れると思って、サスペンションが全くない。まだ走らせたことないけど1mmの段差でも動輪が浮いて走らないと思われる。サスペンションをつけるとなると、相当設計変更と、設計時に頭を悩ますことになること間違えなし。どうしようか。。
- 私のロボットはロータリエンコーダを地面につけて計測する形だが、ロータリエンコーダには幅約1mmのスリットが90個ついている。ここに小石とかがつまると計測誤差が出ると思われる。
- PSDセンサ（赤外線距離センサ）やロータリエンコーダの透過型フォトインタラプタは、赤外線を使うが、太陽光のような強い光があると使えないかも。ロータリエンコーダは外光が入らないように遮光しないといけないかもしれない。
- 1kmも走るので、走っているうちにどっか壊れないか心配。特にネジなどが緩んできたり、可動部（間接）の軸がずれたりしないか心配。
そんな感じか。ちなみにバッテリーはもともとオフィスで働くロボットをイメージしているので2時間ぐらいは持つと思うのでOK。
はてさて改良どうしたものか。
