あけましておめでとうございます

やー、すっかり更新が滞っていました。
あけましておめでとうございます。

ロボット関係の今年の抱負を。私の開発中のロボットAibiの改良について。

1. ロータリーエンコーダが1相で作ってしまったが、前進後退の判別がつかないので2相にする。
2. つくばチャレンジ現場で回路が安定しなかったので安定化
3. つくばチャレンジ前日にニッケル水素電池からリチウムポリマーに変えたので、電圧監視
4. ロボットがゆっくり走ることができないので、PD制御ではなくPID制御にする
5. ICPパターンマッチングは実装したが、地図作成および位置同定に使えなかったので使えるレベルにする
6. 次回のつくばチャレンジに出場する
7. オフィスの中を安定して走れるようにする

こんなもんかな。去年の2月頃にロボット開発を始めることに決めたのだが、そのとき大量にロボットの情報を読みあさって、「身長120cmの車輪移動ロボットを1年ぐらいで作る」と決めたのだが、全くそこまでできなかった。車輪移動部分が安定してから上半身は作りたいと思う。

やー、しかし、実際のところなかなか時間がとれていない。東京に8月中旬に引っ越してきてから、本業が忙しくてなかなか開発が進んでいない。本業は、iPhone関係に注力している。
はー、有名ロボットビルダーはホントすごいよな。しんどくても夜中に睡眠時間削って開発しているんだろうな。
あ、あと、東京に来てからMODELAが使えていない。名古屋本社のときは、オフィスが広かったので大丈夫だったが、こちらは小さなオフィスなので動作音がうるさいののなかなかできない。

あと、ロボットビジョンがやりたいとも強く思っているのだが、どうしようかな〜というところ。

＃なんかグダグダな、抱負ほうこくだな。