速度制御調整中２

今日も10回ぐらい試走させた。がっくんがっくん走るのを直したい。原因のひとつは、モータードライバSabertoothの可電流保護か、電流不足エラーでブレーキがかかるため。デューティー比30%以下だとエラーの赤LEDは光らないっぽい。Sabertoothのマニュアルには、「20A以上取り出せるバッテリを使ってくれ。鉛バッテリなら、18Ahがいいね！」と書いてある。鉛バッテリって買ったことないけど、18Ahもあるの？
と思って秋月で調べたらありました。6.3kgさすが、鉛電池重い。。Aibiには載せられないですね。自分の使っているリチウムポリマーは、4.2Ah。確かリポは、鉛電池やNiMHの4倍ぐらい電流が取り出せると聞いたので、18Ah÷4=4.5Ah。ふむ、4.2Ahのリポでちょうどいかも。しかし、リポを買ったときに確か赤LEDは光らなくなった気がしたのだが。
ケーブルを延長したときの半田づけが悪かったかな。それとも単に充電不足？

原因のもうひとつは、Pゲイン、Dゲインが調整されていないことだろう。
滑らかに発進、直進できるようにするにはもう少し調整が必要だ。

すげーいい本みつけた！

今日も海外の論文を読んでSLAMを勉強していたのだが、よい本を見つけた。日本語訳された本。
確率ロボティクス：http://book.mycom.co.jp/book/978-4-8399-2401-0/978-4-8399-2401-0.shtml
これはいい！目次を見て、これだーー！と思いました。ページ数が多いんでちゃんと読みきれるか心配ですが。（最近250ページぐらいまでの本しか最後まで読めない。。）

とおもったら、だるまさんがすでに紹介していた。

http://mobile-robots.way-nifty.com/daily_report/cat20895064/index.html
そのときもっと調べておけばよかった。