かみやんの技術者ブログ

主にプログラムの話です

試走会1の分析

前回のエントリで、ロータリエンコーダのオドメトリがちゃんと取れなかったと書いたが、このエントリの上のグラフのように、片輪がすべっているのかなと思って、試走会で走ったときのログをExcelでみてみたら、

うーむ。すべっていない。
でも片輪(計測輪)が、進みが遅くて、オドメトリを可視化するとグルグルロボットが回転してしまっている。
室内では凹凸がすくなくて、計測輪が浮くことがないが、屋外ではデコボコなので、わずかに計測輪が浮く瞬間があって、そのとき左右の計測輪の抵抗が違って空転の量が違うのかな。そのぐらいしか思いつかない。
左右の計測輪の抵抗も合わせるというのは、手造りのロータリーエンコーダでは無理だな。

ということで、既成品を発注してみた。
ピエゾン株式会社で、ネミコンのOVF-10-2MD(600-050-00)が、特価コーナーにあって、1000パルス/回転で、3480円。とりあえず、2個発注。

うまく今のロボットに設置できるか心配。また、CADで部品の設計をするか。

GPSの衛星数とHDOP

ついでに、GPSの衛星数と、HDOP(推定水平誤差)をログからグラフにしてみた。

上図、横軸が時間、縦軸が衛星数またはHDOP。

上図、前回のエントリーでUPしたGoogle Mapsとの合成。
この2つの図の対応関係は、プログラムを書かないとみれないな。
とりあえず、グラフから言えることは、衛星数は5以下のときは、使わない。HDOPでいうなら2以上は使わない。でよいかな。

バッテリ

今回の新電源回路でやっと電圧監視がついたので、18Vバッテリと7.2Vバッテリの電圧をグラフ化してみた。

30分ほど(500mほど)、走らせたがほとんど電圧変わらず。7.2Vの方がメインのモータを回しているバッテリなので少しだけ電圧下がっています。動かなくなるまで走らせる試験をしないとあまり意味ないですね。