試走会１

8月1日は、つくばチャレンジ2009の説明会兼試走会でした。本当は、試走会前にガンガンロボット開発したかったのですが、全く時間がとれず、2週間前の状態のまま試走会へ。
安全管理責任者は、とみやまさんとクロスで対応しました。お陰で大分とみやまさんとたくさん会話ができました。

で、走らせてみた結果の問題点。

1. 100mごとぐらいにAibiUI（C#で書いたPC側制御ソフト）が落ちる（どうもGPS周りっぽい）。
2. ゴール近くにU字溝のフタがあるが、Aibiは車輪が細い（幅9mm）のため、落ちて越えられない。
3. ロータリーエンコーダがちゃんと計測できていない
4. 非常停止ボタンが必要

辺り。
１．の100mごとぐらいに落ちるというのは、試験不足（時間不足でまだ一度もまともに試験していない）で、ありデバッグは容易でしょう（1kmごとに落ちるとかだとしんどいが）。
２．の車輪幅の問題であるが、車輪が滑りやすいので去年6mmから今年は9mmに改良したが、U字溝のフタを超えるには20mmぐらいは必要そう。外装とのクリアランスが1mmぐらいしかないので、外装を作りなおす他ない。
３．は、まだログの分析をしていないが、うまく取れていない。ロータリーエンコーダに問題があることは間違えがない。構造上の問題か、回路上の問題か、ソフトウェアかまずは分析から。
４．非常停止ボタンが必要は、去年はスライドスイッチで安全確認をパスしたので、そのまま持って行ったらNGでした。ま、これは買ってつけるだけの問題。

さてどうしようかな。外装作り直しとなるとつらい。今の外装はかなりの時間がかかっている。作り直すなら手間のかからない方法にしたいところ。

大改造になりそうだったら、私もとみやまさん同様ラジコンカーベースに変えようかな。と迷い中。
というか、迷い中と妻に言ったら、速攻、「今日、トイザラスに行こう」と言われてしまって、トイザラスに売っていた、5000円の1/10ジープを買ってしまった（こんな安いラジコンカー役に立つのか？）。ついでに1/1ガンダムも見てきた。

下記、試走会で走ったときのGPSのログ。早速KMLファイルに変換した。（AibiUIが落ちる問題があったので、半周しか試走していない）

うーむ。やっぱりずれるところは10mぐらいずれている感じ。あんまり信用できないな。