ロータリエンコーダ取り付け

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ロータリエンコーダを台車に取り付けたところ。ロータリエンコーダも車輪同様、滑り止めテープを貼った。前のエントリで説明した引きバネもつけた。

あと、PWM制御のプログラムとロータリエンコーダのプログラムを統合したがちょっと苦労した。

PWM制御のタイマは16ビットタイマch0とch1を使っていたのだが、TOPPERS（OS）のタイマとぶつかっていたことが判明。どうもうまく動かないと思いH8-3069のデータシートとかTOPPERSのソースとか眺めていたところ、

Toppers\jsp\config\h8\akih8_3069f\sys_config.h:211: #define SYSTEM_TIMER_TSTR H816TU_TSTR

ここにOSのタイマの定義があった。
ちょっとはまった。

つぎは、「加速度4km/s^2、最高時速4km/hで1m直進せよ」とか「加速度4km/s^2、最高時速4km/hで旋回半径1mで90度曲がれ」とかの命令で動くようにしたい。